W źródłach pisanych po raz pierwszy Gródek jest wspomniany w 1401 r. - z okazji nadania Korczewa (1401-1416) przez księcia mazowieckiego Janusza I Starszego (ok. 1340-1429) rycerzowi Pretorowi (Preythorowi) z Brześci w ziemi czerskiej (zm. przed 1442), późniejszemu staroście drohickiemu (1414). W XV w. osada należała do dóbr wielkoksiążęcych. W 1479 r. rządcą (prokuratorem) tych włości był niejaki Michał.
Król Zygmunt II August (1548-1572) w 1569 r. nadał wieś Mikołajowi Radziwiłłowi „Sierotce” (1549-1616), marszałkowi nadwornemu litewskiemu (1569-1579), który z kolei wydzierżawił ją ks. Wiktorynowi Wierzbickiemu (ok. 1520-1587), biskupowi łuckiemu (1567-1587). Warto w tym miejscu zaznaczyć, że wspomniany biskup zmarł w Gródku 10 lutego 1587 r. Po jego śmierci wieś ponownie wróciła do Radziwiłła „Sierotki”, od którego dobra te nabył ks. Wojciech Baranowski (1548-1615), biskup płocki (1591-1607). On też przypuszczalnie wystawił miejscowej ludności cerkiew unicką ok. 1604 r., którą w 1607 r. uposażył w dwie włóki ziemi, nadając jednocześnie różne przywileje.
Według dokumentu z 1643 r. nosiła ona wezwanie św. Mikołaja z Mira. Kolejne uposażenia biskupów płockich miały miejsce w latach: 1726, 1757 i 1788. Im też należy przypisać wzniesienie w 1743 r. kolejnej unickiej świątyni pw. św. Mikołaja. W 1793 r. ks. Krzysztof Hilary Szembek (1723-1797), biskup płocki (1785-1797), potwierdził wcześniejsze przywileje, dodając włókę gruntu i dziesięciny snopowe od gospodarzy z Mołożewa. Pierwszym znanym z nazwiska administratorem w Gródku był ks. Jan Bohowicz. Przed 1786 r. spłonęła plebania a wraz z nią wszystkie księgi metrykalne.
Do 1795 r. parafia unicka w Gródku należała do dekanatu drohickiego, diecezji brzesko-włodzimierskiej. Po III rozbiorze znalazła się ona w granicach dekanatu sokołowskiego, diecezji chełmskiej. Aż do 1808 r. Gródek stanowił własność kościelną, kiedy to władze austriackie sprzedały majątek (do 1825) Wincentemu hr. Załuskiemu.
Po upadku powstania styczniowego rozpoczęto tutaj przymusową rusyfikację (od 1867). W 1874 r. rząd carski internował w Warszawie i wywiózł do Rosji ks. Klemensa Wasilewskiego (1822-po 1874), ówczesnego proboszcza parafii (1853-1874), a w maju tegoż roku kościół zamienił na cerkiew prawosławną. Niektórych unitów, którzy nie chcieli przyjąć prawosławia, aresztowano, kilka osób wywieziono na Syberię, na całe wsie nakładano wysokie kontrybucje pieniężne, a w miesiącach luty - marzec 1875 r. parafia musiała żywić ok. 500 żołnierzy i 100 kozackich koni.
Prześladowania trwały do carskiego edyktu tolerancyjnego z 30 kwietnia 1905 r. Na podstawie okólnika ks. Franciszka Leliwy Jaczewskiego (1832-1914), biskupa lubelskiego i administratora apostolskiego diecezji podlaskiej (1889-1914), z 10 maja 1905 r. unici z Gródka przyjęli obrządek łaciński i zostali zapisani do Liber conversorum w parafii Jabłonna Lacka. Pamiątką tych wydarzeń jest kapliczka, która stoi w Gródku, ufundowana przez ówczesnego dziedzica (1905-1910) Franciszka Ksawerego Godlewskiego (1866-1937). W 1915 r. zwrócono katolikom byłą cerkiew unicką, która została rekoncyliowana 17 grudnia 1818 r. Na prośbę wiernych („nawróconych” unitów) z 28 grudnia 1918 r. ks. Henryk Przeździecki (1873-1939), biskup siedlecki czyli podlaski (1918-1939), dekretem z 12 maja 1919 r. utworzył w Gródku parafię katolicką obrządku łacińskiego. Jej pierwszym proboszczem (1919-1921) został ks. Rajmund Pianko (1870-1921).
Na placu kościelnym stoi drewniana dzwonnica, konstrukcji słupowej, zbudowana w XVIII w.
W pobliżu kościoła znajduje się drewniana plebania, której gruntowną restaurację w latach 1994-1997 przeprowadzili: ks. Marek Zieliński (prob. 1994-1996) i ks. mgr Walenty Wojtkowski.

Porządek Mszy św.:
- niedziele i święta:
- kościół parafialny: 9.00, 11.00
- święta nie będące dniami wolnymi od pracy:
- kościół parafialny: 8.00 (latem 18.00)

Odpust w parafii: Uroczystość Serca Jezusowego, Przemienienie Pańskie (pierwsza niedziela sierpnia).
Nabożeństwo adoracyjne: niedziela - wtorek po uroczystości Chrystusa Króla.

Księgi metrykalne:
Księga Chrztów: od 1919 r.
Księga Małżeństw: od 1919 r.
Księga Zmarłych: od 1919 r.

Bibliografia:
I. Galicka, H. Sygietyńska, Województwo Warszawskie. Powiat Sokołowski (Katalog Zabytków Sztuki w Polsce t. X z. 25), Warszawa 1965; J. Maroszek, Dziedzictwo unii kościelnej w krajobrazie kulturowym Podlasia, Białystok 1996; M. Pietrzak, Kościoły i cmentarze ziemi sokołowskiej, Sokołów Podlaski 2002.